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    自動化機械手控制案例詳解

    2020-08-12 00:05:12

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    如上圖所示,M1為控制機械手左右移動的電動機,M2為控制機械手上下升降的電動機,YV線圈用來控制機械手夾緊防松,SQ1為左到位檢測開關,SQ2為右到位檢測開關,SQ3為上到位檢測開關,SQ4為下到位檢測開關 ,SQ5為工件檢測開關。


    蘭州自動化控制要求如下:


    1.機械手要將工件從工位A移到工位B處;

    2.機械手的初始狀態(原點條件)是機械手應停在工位A的上方,SQ1、SQ3均閉合;

    3.若原點條件滿足且SQ5閉合(工件A處有工件),按下啟動按鈕,機械手按“原點→下降→夾緊→上升→右移→下降→防松→上升→左移→原點”的步驟工作。

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